Unity中IK（反向运动学）的尝试

IK与FK对应，正向运动学就是根骨骼带动节点骨骼运动。而反向运动学就是反过来，由子节点带动父节点运动。

正常来说我是用不到它的，毕竟开发手游还不是次时代fps，玩家也不会关注你脚踩到地面上的细节表现。但是因为美术给出了个难题，所以稍微研究了下Unity中的IK。

正常人物动画的脚是稳定的定在地面上的，使用默认的人形骨骼没有问题。但是自己拉的骨骼就做不到，做动画的时候脚部会或多或少的飘。美术通过两个方法尝试解决这个问题，其中之一就是使用IK。

IK确实可以解决这个问题。但是Unity中MecAnima自带的IK智能用于人形骨骼动画，不能用于Generic的动画。所以这个尝试算是失败了。

对于Humanoid的动画，使用的方法很简单，在Animator窗口中，对于要使用IK的动画勾上Foot IK选项，在Base Layer中勾上IK Pass选项。然后在代码中实现OnAnimatorIK函数来控制IK。

最新研究：

3dMax中使用IK的情景还是非常多的。比如一个小章鱼，每个脚上面绑上IK，然后就可以通过脚步移动控制整条腿的运动。如果不用IK的话操作起来很麻烦而且不自然。

而fbx的格式里面也是有IK信息的。只是Unity过滤了相关的数据而已。美术在导出动画之前做这么的操作，然后动画就正常了。

1. Set up the bone structure as you please.
2. Create the animations you want, using FK and/or IK
3. Select all bones and/or IK solvers
4. Go toMotion->Trajectoriesand pressCollapse. Unity makes a key filter, so the amount of keys you export is irrelevant
5. "Export" or "Export selected" as newest FBX format
6. Drop the FBX file intoAssetsas usual

在3dmax中ctrl+A选中所有所有骨骼，在右侧的选项卡中选择Motion->Trajectories，如果已经选择好骨骼，Collapse按钮就可以正常点击，点击这个按钮，然后正常的导出动画。这样Unity中的动画表现就跟3dmax一致了。

注意，使用Collapse功能会修改动画的帧（使帧间隔变得一样），这样我们很多动作播放的时候就会被改变，比如攻击动作会变得很慢，没有力度。美术应该在Collapse后再次修改动画（或者是在制作动画之前使用Collapse）以保证动画的正确性。